２足−プロトタイプ３ 組立図
1999/03/16 新規作成

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■ １−１．頭 頭のパーツ一覧。

■ １−２．頭 頭の小さい部品を組み立てる。 これが、レールの上を滑るソリになる。 写真では、さかさまに作っているので注意。

■ １−３．頭 ＲＣＸの裏、中央にレールを付けて「頭」完成。これは簡単。(^^;

■ ２−１．腕 腕のパーツ一覧

■ ２−２．腕 まず、肩の部分にあたるレールを作る。

■ ２−３．腕 短い、４本のビームに、灰色のパーツを付ける。

■ ２−４．腕 長い、２本のビームは他のビームとは逆（下向き）に重ねて並べる。

■ ２−５．腕 合計６本のビームを２本のシャフトで固定する。 （シャフトを通す穴は一番外側。） 長いビームは逆（下向き）なのに注意。 これで、レールの受けの部分が完成。 「腕」の部分と、「飾り」の部分を適当に作る。(^^; この辺はお好みで…、飾りなので無くても問題ないです。

■ ２−６．腕 ２本のシャフトに、腕と飾りを付ける。 この時、シャフトはわざとゆるく固定する。 きつくとめるとレールの上のソリの滑りが悪くなる。 「腕（レール）」完成。ここも簡単。(^^;

■ ３−１．本体部品 本体の接合パーツのパーツ一覧。 本体の部品は、また別にある。

■ ３−２．本体部品 ちょっとピンぼけ。(^^; 本体の接合パーツその１、カムを作る。

■ ３−３．本体部品 灰色のパーツを組み立てる。

■ ３−４．本体部品 灰色のパーツを組み立てる。 短いシャフトにクラウンギアを付ける（下向き）。

■ ３−５．本体部品 クランクを作り。 写真が無いが（７−５の写真を参照(^^;）ギアを下から、クランクを上から付けて、 本体の接合パーツその１「クランク」完成。

■ ３−６．本体部品 本体の接合パーツその２、モータ止めパーツ。 たったの５つ。

■ ３−７．本体部品 灰色のパーツの下（両端）に青色のパーツをつける。 写真が無いが（７−４の写真を参照(^^;）さらに、半分ずらして青色パーツを付けて、 本体の接合パーツその２「モータ止め」完成。

■ ３−８．本体部品 本体の接合パーツその３、モータのパーツ一覧。 とは言っても、モータと、ギアと、コードの３つ。 ギアが少し大き目な所を注意。

■ ３−９．本体部品 モータ完成。

■ ４−１．本体 腰というか、足の付け根になるギアボックスのパーツの基礎部分。 灰色の部品には、モーターのガイドが４つ含まれています。

■ ４−２．本体 長いシャフトをずらしてくっつける。 その他の細かいパーツは左右対称になるように組み立てる。モーターのガイドはの向きに注意して下さい。 上のギア付きのパーツはこれで完成。 ギアの位置は４−４の写真を参考に対称の位置に付ける。

■ ４−３．本体 使用するギア、おそらく全部。

■ ４−４．本体 写真のようにギアを組み立てる。 良く見れば特に難しいところではないと思う。

■ ４−５．本体 写真上部（外側になる）から大きなギアと組み合わせる。 本体、腰のギア部、完成。

■ ５−１．足 左足（片足分）のパーツ一覧。 右足も全く同じ。

■ ５−２．足 足の細かい部品を作るパーツ。

■ ５−３．足 こんな感じに組み立てる。 上の２つの部品は「足の底」になります。 短い２つのビームをくっつけって１つの長いビームに見せています。 RIS 基本セットのみでは部品が少ないので仕方が無い。(^^; 下の、黄色と緑の部品は「スネからヒザ」の部分になります。 黒のビームを黒のコネクタが中央で固定していますが、入れ無くても特に問題はないと思います。

■ ５−４．足 足の残りの部品。 ここから難しいので、写真をよーく見てください。

■ ５−５．足 足の残りの部品。 ここから難しいので、写真をよーく見てください。

■ ５−６．足 黄色と黒の三角を付けたところ。 黒の長いコネクタは、その付くべき穴の近くにおいてあります。 下は左から３つめ、上は左から４つ（真ん中）めです。

■ ５−７．足 黒の長いコネクタを付けたところ。

■ ５−８．足 写真ではわかりにくいですが、黒ビームの間は開いています。 また、黒のシャフトの位置は、右から２つめの穴です。

■ ５−９．足 写真では、かなりわかりにくいですが、手前のビームと真ん中のビームの間に「止め具（１つだけ）」が入っています。 また、長くなったパーツのシャフトを通す位置は、真ん中の穴です。

■ ５−１０．足 シャフトを「足の底」の部品に通します。通す穴は一番右です。奥のビームと真ん中のビームの間です。 これは、写真からは全く見えませんが、上と同じように手前のビームと真ん中のビームの間に「止め具」が１つだけ入っています。 ここでの注意点、シャフトは奥まで貫通しない（させない）ことです。手前に大きくはみ出た形になります。

■ ５−１１．足 「スネからヒザ」の部品にシャフトを通します。上も下も左端の穴です。 シャフトの奥（写真上部）は、小さい止め具で小さく止めます。 シャフトを長くのばすと隣の足とぶつかってしまうので注意。

■ ５−１２．足 シャフトに「足の底」を通します。 注意、ここでは通すだけで「止め具」は使いません。

■ ５−１３．足 最後に、緑の「足の裏」付けて、左足（片足）完成！ 足の裏はこれだけです。足を軽く作るために、省いてあります。 ふう。難しかったですね。あと、がんばって右足も作って下さい。(^^; 作り方は同じです。左右が逆になるので注意して下さい。

■ ６−１．足の付け根 脚の付け根（通称、おしり）の部分に使うシャフト。 ここまでで、全てのパーツを一通り使いました。 ここから先、追加のパーツはありません。

■ ７−１．全体 さて、いよいよ全体を組み上げます。 一度、深呼吸をして、今まで作った部品を写真のように並べて下さい。

■ ７−２．全体 両足をそろえて、外側（写真の左右）から、ギアボックスを挟むように取り付けます。 取り付ける個所はギアの中央、クランクの部分が足の一番上の穴に入ります。

■ ７−３．全体 ギアボックスを閉じるように左右の足を合わせます。 このとき、写真上部（黄色いお尻の部分）に６−１の写真のシャフトを通します。これで、左右の足がそろうことになります。 この写真では見にくいので、下の７−４を参照して下さい。 ここで、一番の注意点は、ギアボックス内の足の付け根のクランクをちょうど（１８０度）反対になるように設定する事です。これがずれるとうまく歩きませんので、注意して下さい。

■ ７−４．全体 写真下（本体前方）にモーターを付けます。 これは、モーターのガイドも取り付けてあるので、ここにしか付かない位置があると思います。そこに付けます。

■ ７−５．全体 ３−７で作った部品「モータ止め」を上から付けて、モーターを固定します。

■ ７−６．全体 ３−５で作った「クランク」を写真上部（本体後方）に付けます。 場所は、ギアボックスのギアと、クラウンギアがうまくかみ合うところになります。 このギアのかみ合わせ位置が一番の難関です。何度も調節することになるかと思いますが、めげないで下さい。 基準をお教えします。 まず、写真のように、右足（写真の左側）が前に、左足が後ろになるように立たせます。 この時、両足が地面についていれば、クランクの位置は、写真の６時の方向が理論上の位置になります。 しかし、それでは重心の移動が遅れてしまうので、回転方向（この場合時計とは逆の左回り）に、ギア１〜２つぶん進めます。 写真では２つ分、進んでいるので、クランクは５時の方向を指しています。 この、微妙な調整で、ちゃんと歩くかどうか決まります。慎重にセッティングしてください。

■ ７−７．全体 ２−６で作った「腕（レール）」を乗せます。クランクのシャフトは写真のように上に出します。 レールの部分はさかさまなので、固定できません。固定されるのは、レールのいちばん端（手前と奥）のビームのみになります。

■ ７−８．全体 １−３で作った「頭」を乗せて完成です。シャフトを頭の穴に通すのをお忘れなく。 ちなみに、このシャフトがスムーズに動くようにクランクの位置を上下に 移動させる必要があります。１ｍｍのちがいで動きがだいぶ変わりますので注意してください。 さぁ、あとはスイッチを入れるだけです。 プログラムは必要ありません。デフォルトの Prg1 に設定して、モーターを回転させるだけです。

■ おまけ 部品一覧。この写真では良く見えませんね。(^^;

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